技术支持/疑问解答

问：目前可供销售发货的产品具体有哪些？

目前可供销售发货的产品有TM131,  TM151,  TM171,  TM200，TM210,  TM210-G，TM310,  TM352/TM353，TM362，TM421/TM431,  TM500，TM510系列。 

问：TM352/TM353的区别在哪里？

TM352和TM353的传感器本体和性能完全相同，当选择TM353编号下订单时，我们会附上杜邦线散线（请参阅TM35x数据手册），仅此区别。为了配合我们的图形化配置软件，如果你的电脑不具备串口通讯接口的话，您仍需要自己配备一个USB转串口设备。

问：国内下单后，供货周期大致是多少时间？

订单默认顺丰快递，发货时间约1~2天，特殊情况3~4天（不包含邮寄时间）。订单确认过程中，有另行说明的情形除外。

问：TransducerM是否能和里程计配合使用？

TransducerM有很多配合里程计应用的案例，但是本身不可以直接和里程计接口，需要用户自己处理这一部分。 除非采用我们的定制服务（例如我们农用拖拉机定制里程计和惯性模块，系统各方面配合良好的情况下，可以达到+-0.2%的前进距离误差的精度（+-0.2% = 误差距离/前进距离））。

问：模块已经在地上静置了10分钟，QoS依然到不了5级，这种情况怎么办?

将启动模式设置为Dynamic保存，重启模块并放置6-7分钟，若该过程中QoS达到5级，则问题解决；

若依旧不能达到，请勿断电，点击Calibration Panel，点击CalibB执行一次校准，等待一分钟（显示校准完成Success字样后）重启模块。

注意事项：执行过程中（以及执行完毕显示Success字样之后的至少半分钟内）不可以断电，否则可能导致模块内部数据存储不正确从而出现不可恢复的损坏。

问：若在AGV上安装是否需要进行CalibB校准？还是说只要达到QoS 等级5就可以进行记录测试了？

单个AGV测试，若使用上没有问题则无需执行CalibB，达到QoS 5即可。因为不当的CalibB操作可能会导致精度下降或模块损坏。

问：IMU Assistant 为什么时不时或者总是不能扫描到模块的ID号？

可能是因为IMU Assistant默认通讯波特率（115200bps）与模块已设置的波特率不匹配。

解决方法：不管模块已设置的波特率为何值，上电后6秒钟期间内，会默认采用115200bps通讯，然后再跳变成用户设置波特率。如果在该6秒钟期间内，模块收到了IMU Assistant的扫描命令（Scan按钮），则模块会在该次上电期间，忽略用户设定的波特率，而是一直采用115200bps直到下一次重启（这个机制为模块配置提供了方便）。因此，在模块上电后6秒之内，执行IMU Assistant的扫描命令即可临时忽略用户设定波特率，从而解决ImuAssistant的通讯问题。

问：有没有C++、Python的SDK方便使用？

我们有C语言和C++语言版本的库文件（点击此处跳转至下载页面）， 但是暂时还没有Python的。

如需Python版本可根据说明书自行编写，如果仅仅是读取模块输出数据，解码是很方便的，数据包结构为：数据头+数据包长度+数据类型指示+数据内容+CRC校验， 详见产品用户手册。

问：TransducerM能不能配合ROS系统使用呢？

TransducerM全系列都可以配合ROS使用，请在“点击此处”下载示例接口代码。

问：按照标准测试步骤执行，笔记本电脑连接传感器放置在AGV上进行测试，将传感器x轴对准行进方向（对准有没有很严格的要求？），等待QoS到5后开始采集数据， 传感器外壳上的安装孔是否能对应到AGV的安装孔是否有讲究，以及还有其他注意事项吗？

1）TransducerM传感器的x轴对准车辆前进轴向，精度在±1度以内。在大多数情况下都是可接受的，这主要是因为TransducerM的航向输出是相对值，所以在实际应用中用户程序可能会对其进行进一步对准，故在机械上的安装要求不是特别严格。类似地，对于俯仰和滚转安装角度建议也控制到±1度以内，如果能控制到±0.5度误差以内则更佳。

2）产品技术手册(Datasheet) 中含有安装孔位图，如果条件允许可以在AGV中配置安装孔，通过M2.5(TM353型号)，或者M4(TM500型号)，或者M3(其它标准型号) 的螺丝螺母固定。如果是临时测试，在要求不高的情况下，可以使用例如3M VHB无痕双面胶带粘贴到目标机器。

3）虽然TransducerM对安装位置没有严格要求，但是为了追求更高的性能和可靠性，一般建议应避免安装于强振动区域或者强烈变化的电磁干扰区域，并且应尽可能靠近被测刚体的旋转中心，远离可能产生渗油和腐蚀性液体的部位。连接线缆时避免用手触碰电线，如果采用外接电源必须反复检查电源正负极（非常重要！除部分型号以外，反接通常会导致模块损坏）和电源电压之后再接上电源。

问：是否支持ARM架构处理器？

我们提供的 TransducerM 通讯库是C/C++源码级的，并且不依赖特殊库文件，所以很容易移植，同时我们可以提供ARM CortexM3版本的代码示例，此外，还有在QT、Arduino环境下、纯C语言开发环境的示例。

问：TM200的北向Yaw角不准，与地理北极方向差了90°左右，多次CalibB也不能解决，这是为什么？

这个型号的模块只在上电时与本地磁场北对准，航向角是相对的（不具备电子指南针功能），电子指南针功能可以通过后续代码实现。

如果您需要实现电子指南针功能，将通讯库升级，具体方式您可以通过邮箱联系我们。

问：TM210 / TM362在未启用磁力计的情况下，启动后航向角未归零，应如何解决？

通过调用清零API实现归零。 或者将传感器安装位置调整为Z轴朝向天空，或者大致朝向天空。

问：如何将模块的通讯方式设置成问询通讯？

将模块连接至电脑，打开IMU Assistant图形化配置软件，将“Output Data”区域的所有输出类型勾选取消（即停止连续数据输出），保存。此后，模块只有在被问询到相应数据类型时，才会回传该数据的最新值（问询模式）。

问：如何达到产品手册中描述的输出频率最大值？

1）例如，若对应产品手册显示300Hz为最大输出频率，配置方法：波特率设置成 921600bps 或 1Mbps，Inhibit Time设置成0，只选择一种数据类型输出（例如RPY角度值），保存设置；数据接收端应配合及时处理缓存中的数据包，防止数据包堆积溢出而丢包。

2）如果采用了我们提供的C/C++库代码，可以参考说明书“Avoid Buffer Overflow”章节及时处理接收端缓存中已经收到的数据包，约位于26页。

3）如果读取模块数据的主机含有操作系统（例如Linux），接收端端口缓冲区大小可能需要适当调整来实现最高效率。缓冲区设置恰当即可，关键点是尝试解包的频率一定要大于等于收到包的频率，防止数据堆积。

问：QoS是否在模块非工作状态下才能提升？

1）QoS指示器被设计成了只有在模块静态的时候提升，与静态时模块已上电时长相关，与当时数据是否正在被用户采集测量（在工作状态）无关，而且与静置前的工作状态（是否运动）无关。例如：模块在前三分钟时一直在运动中，QoS=2 Limited，并且测量数据被用户使用，然后静置约20到35秒左右（取决于静置条件），QoS会跳到4 Fine，接着又三分钟一直在运动，然后静置30秒左右，QoS会跳到5 VeryGood。

2） QoS也可以通过对模块通讯接口的命令调用实现上升。

问：QoS在代码层面是怎样体现的？

用户软件要获取QoS，可以通过读取模块的Status数据包输出（参阅： 用户手册TransducerM_UserGuide_EN_V128-R2.pdf 第33页， 或其它版本用户手册的Status数据包描述章节； 此外， 我们提供的示例代码和通讯库中也有涉及）。

问：图形化配置软件的通讯协议（Communication Protocol）面板中，Power-on Slient Time 和 Inhibit Time 分别是什么含义，UART1和2的区别在哪里？

1）UART 1是用户串口，UART 2 用户是无法使用到的。

2）Power-on Slient Time: 设置模块上电后若干秒时间内不进行连续输出， 从而防止干扰与其连接的机载计算机的启动过程。例如TransducerM与一台嵌入式WinCE电脑链接，如果启动时TransducerM一直输出数据则有概率会被WinCE操作系统错认成串口鼠标硬件，此时设置Power-on Slient Time时间为大于等于 WinCE系统启动并加载用户测量程序所需的时间即可。

3）Inhibit Time: 设置成连续输出的数据类型，两个相邻发送的数据包的时间间隔的最小值。此设置用于防止总线带宽被用完（TransducerM发送数据过于频繁，会导致总线带宽被过多的占用，导致影响总线上的其它设备的正常数据传输）。Inhibit Time 的概念与CANopen标准中Inhibit Time的定义基本相同。

问：能否介绍一下Export Protocol Lib 中的 Generate Code功能？

图形化配置软件中预存了一些代码片段，Generate Code用于将其导出。导出内容就是标准通讯库文件+示例代码。目前Export Protocol Lib的功能还比较简单，并不会根据用户设置裁剪代码，仅进行简单导出通用库代码。

问：在没有勾选磁力计选项的情况下为什么能输出磁力计数据，不勾选该选项的含义是什么？

勾选或者不勾选只影响内部数据融合算法（勾选采用9轴算法或者不勾选采用6轴算法，6轴算法在某些情况下表现比9轴好，故有此设置）。不论是否参与数据融合运算，磁力计本身是一直处于运行状态的，所以原始数据（RAW）数据包一直都能保持输出磁力计数据。此外，指南针功能（TM500系列）也是一直处于开启状态的。此设置不应理解为打开或者关闭磁力计，而是磁力计数据是否被用于数据融合算法的开关。

问：如何决定是否让磁力计参与数据融合？

1）如果被测设备经常性的长时间不动，或作往复运动（例如测量门窗的开合角度），让磁力计参与数据融合有利于航向角保持。

2）如果周围有变化的磁场，特别是远小于地磁场的缓慢改变方向的磁场， 不建议让磁力计参与数据融合。

3）不管磁力计是否参与数据融合，航向角始终保持相对稳定，不会因为在短时间内干扰突然出现而产生较大误差，即：航向角的误差的产生总是很缓慢且连续的，并且在一定时间之后航向角可能产生累计误差。如果要尽可能消除累计误差，可采用电子指南针功能纠偏（TM500系列），或者在用户自己的程序中进行清零补偿或者采用外接信号（例如基于卫星定位的航向角度参考值）通过模块软件接口进行强制干预（TM500系列适用）。